DOCUMENTACIÓN

Es la interfaz maestra del sistema destinada al monitoreo del cuatricóptero en la mesa de trabajo (bench) o de manera enlazada mediante MAVLink/Wi-Fi.

Funciones y capacidades

• Attitude Indicator (Horizonte Artificial): Proyecta los giros de Roll, Pitch y Yaw. La aplicación sondea continuamente el FC utilizando el payload MSP_ATTITUDE. Las perturbaciones espaciales en la interfaz revelan fallas inerciales del MPU6000 o giroscopio equivalente.
• Monitor de Batería y Consumo: Los datos en tiempo real de amperaje y celdas son obtenidos vía MSP_ANALOG. Funciona como alerta temprana si la placa PDB no está entregando voltaje estable.

Bloque que define si el microcontrolador autorizará a los ESCs a iniciar la secuencia de revoluciones. El dron no se armará si algún flag está en rojo.

Bloqueos de hardware comunes (Flags)

Controles de acción

Los botones Calibrate ACC (Acelerómetro) y Calibrate MAG (Magnetómetro) mandan pulsos MSP_ACC_CALIBRATION a la matriz. Es crucial realizar la calibración en una superficie 100% nivelada; este valor impacta en el cálculo del PID Angle (vuelo estabilizado).

Este entorno habilita enviar interrupciones PWM explícitas a cada motor del dron para testear rotaciones, estado de los rodamientos y orden de motores (Motor Mapping).

Funcionamiento técnico

El botón de aceptación deshabilita la máscara de seguridad del protocolo. Al arrastrar el control de cualquier motor individual, el sistema envía un MSP_SET_MOTOR empaquetado en 16-bits para ajustar la aceleración en nanosegundos (PWM) u órdenes digitales vía protocolo DShot.

Reverso de motor: Puedes hacer que un motor rote hacia el lado contrario sin desoldar los cables del ESC. Hace uso de la reversibilidad del firmware BLHeli/Bluejay.

Detecta y detalla la versión base del microcontrolador conectado. Muestra esquemas vitales del Target utilizado y la variante (INAV o BTFL). Dependiendo de estos esquemas, las siguientes ventanas cambiarán para evitar inyectar comandos inestables (INAV utiliza un mapa PID indexado radicalmente distinto a Betaflight).

Módulo de configuración enrutada. Los procesadores STM32F4/F7/H7 cuentan con puertos físicos (Transmisor/Receptor o TX/RX).

Periféricos a configurar

Utilidad de drag-and-drop para diseñar la distribución de la interfaz On-Screen Display superpuesta al feed de vídeo (cámara FPV).

Cómo incidir en los valores

El canvas simula exactamente la matriz de vídeo analógica estándar MAX7456 o digital (Canvas Mode para Walksnail/DJI). La cuadrícula está mapeada por coordenadas X,Y.

Añade o manipula items como Voltaje de Batería, Timer de Vuelo o Horizonte Artificial. Al guardar, Volkov calcula los offsets matemáticos y los inyecta a través de una serie de terminales set osd_vbat_pos = X... en la CLI de manera completamente silenciosa.

El corazón de la dinámica de vuelo de un multirrotor. Manipula la reacción de los controladores proporcionales en el código del drone a los estímulos externos.

¿Qué significa cada modificador?

• P (Proporcional): Fuerza bruta correctiva. Cuánto intentará el dron acercarse a la inclinación que tu stick le pide. Demasiado alto: el dron vibra rápidamente o enmudece frenéticamente (oscilación de alta frecuencia).
• I (Integral): Memoria matemática. Corrige los errores acumulados a lo largo del tiempo — ráfagas de viento, desequilibrio de gravedad. Muy bajo: el drone arrastra (drift) su posición con inercia.
• D (Derivada): Amortiguador del movimiento predictivo. Adivina a dónde va la inercia y aplica frenos suaves para evitar "bounce backs" al soltar el stick. ¡Muy alto provoca que los motores se prendan fuego por temperatura!

Módulo avanzado y experimental. Facilita cambiar los valores P-I-D por aire sin necesidad de tocar la interfaz pesada y sin flashear a EEPROM (memoria estática).

Genera perfiles de vuelo totalmente autónomos donde el multirrotor utiliza un receptor Satelital GPS/Glonass y sensores barométricos para rutear el camino sin asistencia del piloto.

Interacción funcional

• Generación: Usando la cartografía satelital interactiva (Leaflet.js + OpenStreetMap), se hace Clic-Derecho para insertar coordenadas exactas (Latitud/Longitud). Modifica gráficamente su posición haciendo Drag & Drop en el punto.
• Atributos de puntos estratégicos: El menú bajo el mapa permite seleccionar si la acción enviada representará ir al punto (WAYPOINT), quedarse suspendido (HOLD_TIME) o retornar a casa (RTH).
• Exportación de coordenadas: Al finalizar un mapeo rural o civil, estas misiones se escriben en bloques limitados al buffer EEPROM de INAV. El multi-rotor la ejecutará bajo switch (Modo AUTO-NAV).

Acceso bruto e irrestricto al núcleo y terminal madre del microprocesador. Al abrir la consola, Volkov interrumpe el parser binario de MSP dictando mediante la secuencia # entrar en un volcado sincrónico de strings.

Aquí el ingeniero/piloto puede pedir listados de memoria avanzados tipeando comandos como tasks para ver CPU Load, interactuar mediante diff all o corregir un giro de motor aplicando filtros específicos que no constan en la interfaz gráfica principal.

Módulo crítico enfocado a borrar y escribir un Sistema Operativo completo en el microprocesador STM usando protocolo DFU (Device Firmware Upgrade).

Protección sistémica analítica (Anti-Brick)

Volkov cuenta con un validador que requiere leer dinámicamente desde el sub-registro REST API de Github el Target oficial (Ejemplo: SPEEDYBEEF405). El Dropdown restringe forzosamente que no instales un objetivo equivocado.

El vuelo en drones deja un rastro inmensurable de métricas matemáticas en bruto (G-Forces de impacto, resonancias y ruido eléctrico interno) habitualmente grabados a una memoria SD o FLASH de 16MB nativa, conocidos como Logs BBL.

A diferencia de sistemas antiguos, Volkov hace de escudo entre binarios crudos sin resolución matemática, exigiendo la dependencia ejecutada del ecosistema blackbox_decode externo nativo oficial (C++), impidiendo que se representen gráficamente anomalías espúreas o heurísticas simuladas y falsas.

Sistema que extrae vía interfaz textual serial o USB un resguardo seguro. La herramienta corre tras bastidores diff all e intercepta las diferencias generadas por el ingeniero y su hardware respecto al sistema por defecto del fabricante.

Genera archivos compactos que permiten reproducir perfiles enteros o "clonar" la identidad programática de un dron y calcarla en otra flota secundaria, sin escribir sobre configuraciones ajenas inalteradas.

Entorno IDE con resaltado de sintaxis enfocado a scripts asincrónicos LUA destinados a controles de mando de Radiocomando (Mandos como Radiomaster Boxer o TX16S).

Mecanismo de subida remoto (V-FAT Upload)

Cuando finalizas una edición compleja (por ejemplo un script que lea la telemetría CRSF del receptor crossfire de tu pantalla), Volkov fragmentará todo el texto en bloques asíncronos (Chunked Payload Structs) y mediante el comando MSP_SDCARD_WRITE enviará paquete a paquete la lectura a través de la interfaz del drone para guardarlos crudos a la tarjeta SD en su directorio estipulado (/SCRIPTS/TELEMETRY/).

Ecosistema de módulos escalables y auto-descargables alojados en nuestros servidores asíncronos que amplían dramáticamente las capacidades del control de tierra.

• Estructura viva: Los plugins se extraen on-demand de manera centralizada desde plugins.volkov.uy procesando sus especificaciones estables o metas del repositorio local.
• Sistema de inyección: El botón Load Local Plugin... permite instalar ficheros en código nativo (Python *.py) que se alojan en el directorio interno del software (src/plugins/community/) y se adhieren a la instancia general del Volkov Plugin Manager.

Bienvenido a la documentación oficial para desarrolladores. El sistema de plugins de Volkov te permite interceptar telemetría, manipular comandos Serial/MSP y agregar interfaces gráficas sin modificar el código base del configurador.

1. Arquitectura y estructura mínima

Los plugins locales se alojan en la ruta: src/plugins/community/<nombre_del_plugin>.py

Volkov utiliza una arquitectura de hot-loading parcial a través del PluginManager. En el inicio, la aplicación escanea la ruta e inicializa las clases definidas en el archivo.

class MiCustomPlugin:
    def __init__(self, controller, translator):
        # El manager inyecta el FlightController y el Translator
        self._controller = controller
        self._translator = translator

    def get_name(self) -> str:
        """Devuelve el nombre humano del plugin para la interfaz."""
        return "Mi Custom Plugin"

    # --- Opcionales ---
    def get_ui_widget(self):
        """Retorna un QWidget de PySide6 para empotrarse en una Tab."""
        return None

    def get_msp_handlers(self) -> dict:
        """Retorna un dict mapeando un ID de comando MSP a un callback."""
        return {}

2. API disponible

El objeto controller (FlightController): Tu principal punto de entrada para hablar con el dron.

• controller.is_connected() -> bool: Comprueba si hay conexión activa.
• controller.send_msp_command(id, payload): Permite enviar comandos binarios arbitrarios.
• controller.telemetry_updated y connection_changed: Señales Qt a las que suscribirse.

El objeto translator: Soporte multi-idioma mediante diccionarios i18n incrustados.

Definición de interfaz visual (get_ui_widget)

def get_ui_widget(self):
    from PySide6.QtWidgets import QWidget, QVBoxLayout, QPushButton

    widget = QWidget()
    layout = QVBoxLayout(widget)
    btn = QPushButton("¡Haz algo!")
    btn.clicked.connect(self._mi_accion)
    layout.addWidget(btn)
    return widget

Suscripción a mensajes MSP (get_msp_handlers)

def get_msp_handlers(self) -> dict:
    return {
        108: self._on_attitude_received  # MSP_ATTITUDE
    }

def _on_attitude_received(self, data: dict):
    print(f"Alabeo actual: {data.get('pitch')}")

3. Ejemplo funcional: Battery Logger

Plugin que graba pasivamente los datos telemétricos y los vuelca en un CSV al finalizar la sesión.

from datetime import datetime

class BatteryLoggerPlugin:
    def __init__(self, controller, translator):
        self.controller = controller
        self.last_voltage = 0.0
        if self.controller:
            self.controller.telemetry_updated.connect(self._on_telem)
            self.controller.connection_changed.connect(self._on_conn)

    def get_name(self) -> str:
        return "CSV Battery Logger"

    def _on_telem(self, data: dict):
        if "voltage" in data:
            self.last_voltage = data["voltage"]

    def _on_conn(self, is_connected: bool):
        if not is_connected and self.last_voltage > 0:
            with open("battery_log.csv", "a") as f:
                now = datetime.now().strftime("%Y-%m-%d %H:%M:%S")
                f.write(f"{now},{self.last_voltage}\n")
            self.last_voltage = 0.0

4. Proceso de publicación en catálogo

• Hostea tu plugin: Sube tu archivo a Github, Gitlab o Gist. Obtén la URL terminada en .py en bruto (raw).
• Haz un PR al catálogo JSON: Dirígete al repositorio volkov-plugins e integra tu objeto en catalog.json declarando la variable download_url dinámica hacia tu archivo.

{
    "name": "Mi Custom Plugin",
    "author": "Tu Nombre / Github",
    "version": "1.0.0",
    "description": "Descripción breve de lo que hace el plugin.",
    "tags": ["telemetry", "gps"],
    "stable": true,
    "license": "MIT",
    "installed": false,
    "download_url": "https://raw.githubusercontent.com/tu-usuario/mi-plugin/main/plugin.py"
}